PROBLEM TO BE SOLVED: To satisfy both of stable fixation and a wearing feeling.SOLUTION: Fastening force of a walking aid device is made variable by providing a fixture actuator for changing the fastening force generated by a fixture, while the device is fixed to a leg using the fixture. Then, the walking aid device 1 aids walking by determining walking assist force to each joint assist actuator from detection values of respective posture sensors and reaction sensors and outputting it. In the meantime, whether or not the determined walking assist force to each joint assist actuator exceeds a prescribed threshold is determined, and when exceeding it, the fixture actuator is driven and the fastening force is increased in order to make large assist force efficiently act on the leg. In the mean time, when the walking assist force is equal to or lower than the prescribed threshold, the wearing feeling of a walking aid object is given priority over the transmission (action) of the assist force, and the fastening force is reduced.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】安定的固定と装着感の両者を満足させることを目的とする。【解決手段】固定具によって装置を脚に固定するが、固定具による締付力を変更する固定具アクチュエータを設けることにより、歩行支援装置の締付力を可変にする。そして、歩行支援装置1は、各姿勢センサや反力センサの検出値から、各関節アシストアクチュエータに対する歩行アシスト力を決定し出力することで歩行を支援する。一方、決定した各関節アクチュエータに対する歩行アシスト力が所定の閾値を超えるかどうかを判断し、超えている場合には大きなアシスト力を無駄なく脚に作用させるために、固定具アクチュエータを駆動して締付力を強くする。一方、歩行アシスト力が所定閾値以下の場合には、アシスト力の伝達(作用)よりも歩行支援対象者の装着感を優先して、締付力を弱くする。【選択図】図2
