PROBLEM TO BE SOLVED: To satisfy both of stable fixation and a wearing feeling.SOLUTION: By providing a fixture actuator for changing fastening force, fastening force of a walking aid device is made variable. Then, one walking cycle is sectioned according to an operation state, and fastening strength of respective wearing parts 21-23 is predetermined for each section of the respective walking operation states. Then, the walking operation state of which section a leg is in is detected from each sensor output, and the respective wearing parts 21-23 are fastened by the fastening force corresponding to the detected section.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】安定的固定と装着感の両者を満足させることを目的とする。【解決手段】締付力を変更する固定具アクチュエータを設けることにより、歩行支援装置の締付力を可変にする。そして、1歩行周期の間を動作の状態に応じて区分し、各歩行動作状態の区分毎に各装着部21~23の締付強度を予め決めておく。そして、各センサ出力から、脚がどの区分の歩行動作状態にあるかを検出し、検出した区分対応する締付力で各装着部21~23を締め付ける。【選択図】図8
