PROBLEM TO BE SOLVED: To facilitate attachment of a walking assistance device for assisting walking.SOLUTION: A walking assistance device, which is attached to a users leg and which assists the users walking by applying an assist force, includes a first actuator which turns a thigh link and a crus link by applying a driving force to a knee joint, and a second actuator which turns a waist link and the thigh link by applying the driving force to a hip joint. Characteristically, the walking assistance device can perform attachment processing in which the waist link is turned to be directed in a predetermined direction, by applying the driving force to the second actuator.COPYRIGHT: (C)2014,JPO&INPIT【課題】歩行をアシストする歩行補助装置において装着の容易化を図る。【解決手段】本発明は、ユーザーの脚部に装着されアシスト力を加えることでユーザーの歩行を補助する歩行補助装置において、膝関節に駆動力を加えることで、上腿リンクと下腿リンクを回動させる第1アクチュエータと、股関節に駆動力を加えることで、腰リンクと上腿リンクを回動させる第2アクチュエータを備え、第2アクチュエータに駆動力を加えることで、腰リンクが所定方向を向くように腰リンクを回動させる装着処理を実行可能とすることを特徴とする。【選択図】図4
