PROBLEM TO BE SOLVED: To appropriately correct an attitude angle of a saddle link in a walking assist device for assisting walking.SOLUTION: A walking assist device relating to the invention also comprises a control unit that executes assist processing of, when one leg is in an idling state and the other leg is in a grounding state, applying an assist force to an actuator on an idling-state leg side and applying an assist force having a phase opposite to that of the assist force to be applied to the actuator on the idling-state leg side to an actuator on a standing-state leg side, on the basis of determination by an idling leg determination unit.COPYRIGHT: (C)2015,JPO&INPIT【課題】歩行をアシストする歩行補助装置においてサドルリンクの姿勢角度を適切に補正する。【解決手段】本発明に係る歩行補助装置は、遊脚判定部の判定に基づき、一方の脚が遊脚状態、他の脚が接地状態である場合、遊脚状態側のアクチュエータに対してアシスト力を加えるとともに、立脚状態側のアクチュエータに対して遊脚状態側のアクチュエータに加えるアシスト力とは逆位相のアシスト力を加えるアシスト処理を実行する制御部と、を備えたことを特徴とする。【選択図】図9
