PURPOSE: An ankle assistant device and a robot suit are provided to improve contact force and to induce natural walking. CONSTITUTION: An ankle assistant device comprises a footrest unit(100), a bearing unit(200), a piston(250), a magneto-rheological damper unit(300), and an encoder(400). The footrest unit supports the plantar. The bearing unit has two rotational freedoms and supports the footrest unit. The piston is perpendicularly connected to the bearing unit and moves up and down in a cylinder filled with magneto-rheological fluid. The encoder measures displacement of the piston per hour within the cylinder. In the magneto-rheological damper unit, a magnet(350) is installed.본 발명은 발목 보호 보행용 보조기구 및 이를 이용한 하지 근력지원 로봇슈트것으로, 발바닥을 받치는 발 받침부； 상기 발 받침부를 2개의 회전자유도를 갖고 지지하도록 설치된 적어도 하나의 베어링부； 상기 베어링부와 수직으로 상부에 연결되고, MR 유체가 채워진 실리더의 내부에서 상하 운동하는 적어도 하나의 피스톤； 상기 피스톤의 상기 실린더 내에서의 시간당 변위를 측정하는 적어도 하나의 엔코더； 상기 실리더 상하부를 적어도 하나의 가지튜브로 연결하여 MR 유체가 채워진 것으로, 상기 가지튜브에 인접하고, 상기 엔코더에서 측정된 시간당 변위에 따라 인가하는 자기장의 세기를 변화시켜 댐핑력을 조정하는 전자석이 설치된 적어도 하나의 MR 댐퍼부를 포함하는 것을 특징으로 한다.이와 같은 본 발명을 제공하면, 보행시 발생할 수 있는 내반 염좌를 방지하고, 접지력을 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라, 발목을 움직일 수 있는 자유도를 더 높여 보행을 자연스럽게 하도록 유도할 수 있고, 안정적이며 편안한 착용감을 제공하게 된다.
