Method for performing minimally invasive surgery through an opening of the patients, devices, and systems are provided. According to the method, parameter, surgeon and received from associated input device, this parameter indicates the desired state of the end effector orientation together by a surgical instrument through the opening. Surgical instrument is included in a machine assembly having a first set of joints. Then, use the parameters received, by calculating a command for controlling the second set of joints, and calculates the command for controlling the mechanical assembly. Joint of the second set, and includes a additional joint between the first set of joints, additional joints, does not exist in the mechanical assembly. Then, the mechanical assembly, based on the calculated command, drives to move the end effector towards the desired state.患者の開口部を通して低侵襲性手術を行うための方法、装置、及びシステムが提供される。方法によれば、パラメータが、外科医に関連する入力装置から受け取られ、このパラメータは、開口部を通して向き合せされた手術用器具のエンドエフェクタの所望の状態を示す。手術用器具は、第1セットの関節を有する機械アセンブリに含まれる。次に、受け取ったパラメータを使用して、関節の第2セットを制御するための指令を計算することによって、機械アセンブリを制御するための指令を計算する。第2セットの関節は、第1セットの関節と追加の関節とを含んでおり、追加の関節は、機械的アセンブリに存在していない。次に、機械アセンブリは、計算された指令に基づいて、所望の状態に向けてエンドエフェクタを移動させるように駆動する。
