NICOLA DIOLAITI,ディオライティ，ニコラ,PAUL E LILAGAN,リラガン，ポール，イー,ディオライティ,ニコラ,リラガン,ポール,イー
申请号：
JP2017016583
公开号：
JP2017080887A
申请日:
2017.02.01
申请国别(地区):
JP
年份:
2017
代理人:
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To urge an operator to give an instruction so that a joint instrument takes an appropriate posture in a normal mode.SOLUTION: A medical robot system includes an entry guide having a joint instrument that extends beyond the tip. A controller is configured so as to generate a force instruction to give an operator a signal to give an instruction for the instrument to take an appropriate posture in an input device while giving an instruction to operate the joint instrument in response to the operator's operation of the related input device. If there is a transition between the first and second appropriate postures, while one is input in stages, the other is stopped in stages. It is possible to prevent the joint instrument from receiving an instruction to take an undesirable posture by giving a virtual barrier.SELECTED DRAWING: Figure 18【課題】関節器具の通常操作モードでの好適な姿勢を取らせるような命令をオペレータに促すこと。【解決手段】 医療用ロボットシステムは、その先端を超えて延びる関節器具を有する進入ガイドを含む。コントローラは、関連する入力装置のオペレータ操作に応答して、関節器具の操作を命令する一方、器具に好適な姿勢を取らせるような命令をするようにオペレータに合図する力命令を入力装置に生成するように構成されている。第１及び第２の好適な姿勢との間で移行が発生する場合に、一方が段階的に入力される間に、他方が段階的に停止される。仮想障壁を与えて、関節器具が望ましくない姿勢を取るような命令を受けることを防止することができる。【選択図】図１８
