The medical robot system includes an entry guide having an articulating instrument extending beyond its tip. In response to operator operation of the associated input device, the controller generates a force command on the input device that signals the operator to command the joint device to operate, while instructing the device to take a suitable posture. Is configured to do. When a transition occurs between the first and second preferred postures, one is stepped while the other is stepped. A virtual barrier can be provided to prevent the articulator from receiving commands that take an undesired posture.医療用ロボットシステムは、その先端を超えて延びる関節器具を有する進入ガイドを含む。コントローラは、関連する入力装置のオペレータ操作に応答して、関節器具の操作を命令する一方、器具に好適な姿勢を取らせるような命令をするようにオペレータに合図する力命令を入力装置に生成するように構成されている。第１及び第２の好適な姿勢との間で移行が発生する場合に、一方が段階的に入力される間に、他方が段階的に停止される。仮想障壁を与えて、関節器具が望ましくない姿勢を取るような命令を受けることを防止することができる。
