イトコウィッツ，ブランドン ディー,グリフィス，ポール ジー,スワラップ，ニティシュ,ズィアエイ，カム,BRANDON D ITKOWITZ,PAUL G GRIFFITHS,NITISH SWARUP,KAM ZIAEI
申请号：
JP2020041583
公开号：
JP2020103943A
申请日:
2020.03.11
申请国别(地区):
JP
年份:
2020
代理人:
摘要：
A computer-aided medical device is provided. A computer-aided medical device has a first articulated arm having an end effector, a first set of joints, and a second set of joints, and a control unit. The control unit is based on the motion of the operating table to detect the motion relative to the first joint set caused by the motion of the operating table, such as to set one or more joints of the first joint set to floating mode. Configured to drive a second joint set, receive an instrument operation command to move the end effector while the operating table is in motion, and move the end effector based on the instrument operation command .. In some examples, the instrument motion command is associated with an imaging coordinate frame. In some examples, the imaging coordinate frame is based on the saved imaging device pose prior to movement of the operating table. [Selection diagram] Fig. 5【課題】コンピュータ支援医療装置を提供する。【解決手段】コンピュータ支援医療装置は、エンドエフェクタ、第１のジョイントセット、及び第２のジョイントセットを有する、第１の多関節アームと、制御ユニットと、を有する。制御ユニットは、第１のジョイントセットの１又は複数のジョイントを浮動モードに設定するように、手術台の運動によって生じる第１のジョイントセットに対する運動を検出するように、手術台の運動に基づいて第２のジョイントセットを駆動するように、手術台が動いている間にエンドエフェクタを動かすよう器具動作指令を受信するように、及び器具動作指令に基づいてエンドエフェクタを動かすように、構成される。幾つかの例では、器具動作指令は、イメージング座標フレームに関連している。幾つかの例では、イメージング座標フレームは、手術台の運動より前にセーブされたイメージング装置の姿勢に基づいている。【選択図】図５
