The computer-aided medical device includes an end effector, a first joint set, and a first articulated arm having a second set of joints, and a control unit. Wherein the control unit is configured to configure one or more joints of the first set of joints in a floating mode and to detect movement to the first set of joints caused by movement of the surgical table, Driving the second set of joints, receiving an instrument motion command to move the end effector while the surgical table is moving, and moving the end effector based on the instrument motion command. In some embodiments, the machine motion command is associated with an image coordinate frame. In some embodiments, the image coordinate frame is based on a pose of the imaging device stored prior to movement of the surgical table.컴퓨터 지원 의료 장치는 엔드 이펙터, 제1 조인트 세트, 및 제2 조인트 세트를 갖는 제1 관절식 암, 그리고 제어 유닛을 포함하고 있다. 상기 제어 유닛은, 상기 제1 조인트 세트중 하나 이상의 조인트를 부동 모드로 구성하고, 상기 수술 테이블의 이동에 의해 유발된 상기 제1 조인트 세트로의 이동을 검출하고, 상기 수술 테이블의 이동에 기초하여 상기 제2 조인트 세트를 구동하고, 상기 수술 테이블이 이동하고 있는 동안 상기 엔드 이펙터를 이동시키는 기기 운동 명령을 수신하고, 상기 기기 운동 명령에 기초하여 상기 엔드 이펙터를 이동시킨다. 일부 실시예에서, 상기 기기 운동 명령은 영상 좌표 프레임과 관련되어 있다. 일부 실시예에서, 상기 영상 좌표 프레임은 상기 수술 테이블의 이동 전에 저장된 영상 장치의 포즈에 기초한다.
