The computer-aided medical device has a first articulated arm having an end effector, a first joint set, and a second joint set, and a control unit. The control unit is based on the motion of the operating table so as to detect the motion relative to the first joint set caused by the motion of the operating table so as to set one or more joints of the first joint set to the floating mode. Configured to drive the second joint set, to receive an instrument motion command to move the end effector while the operating table is moving, and to move the end effector based on the instrument motion command . In some examples, the instrument motion command is associated with an imaging coordinate frame. In some examples, the imaging coordinate frame is based on the orientation of the imaging device saved prior to operating table motion.コンピュータ支援医療装置は、エンドエフェクタ、第１のジョイントセット、及び第２のジョイントセットを有する、第１の多関節アームと、制御ユニットと、を有する。制御ユニットは、第１のジョイントセットの１又は複数のジョイントを浮動モードに設定するように、手術台の運動によって生じる第１のジョイントセットに対する運動を検出するように、手術台の運動に基づいて第２のジョイントセットを駆動するように、手術台が動いている間にエンドエフェクタを動かすよう器具動作指令を受信するように、及び器具動作指令に基づいてエンドエフェクタを動かすように、構成される。幾つかの例では、器具動作指令は、イメージング座標フレームに関連している。幾つかの例では、イメージング座標フレームは、手術台の運動より前にセーブされたイメージング装置の姿勢に基づいている。
