The robotic surgical system includes a surgical robot and a guide tube. The surgical robot includes a robot arm and a controller. The controller is configured to establish a software-based remote motion center of the surgical instrument attached to the robotic arm based on the location of the surgical portal in the patient through which the surgical instrument is inserted. The distal end supported by the robotic arm of the surgical robot, the tip inserted into the surgical portal and maintaining alignment between the robotic arm and the surgical portal during surgical instrument exchange, through which the elongated shaft of the surgical instrument passes the surgical instrument A guide tube having an elongated tubular body that is inserted or removed during exchange. [Selection] Figure 2ロボット手術システムは、手術ロボット及び誘導管を含む。手術ロボットは、ロボットアーム及びコントローラを含む。コントローラは、それを通して手術器具が挿入される、患者における手術ポータルの場所に基づいて、ロボットアームに取り付けられた手術器具のソフトウェアベースの遠隔運動中心を確立するように構成される。手術ロボットのロボットアームによって支持された末端と、手術ポータルに挿入され、手術器具交換中にロボットアームと手術ポータルとの間の整合を維持する先端と、それを通して手術器具の細長のシャフトが手術器具交換中に挿入または除去される、細長の管状体と、を有する誘導管。【選択図】図２
