ABBOTT, Ryan Charles,STEGER, John Ryan,GOMEZ, Daniel H.,MCDOWALL, Ian E.,KERDOK, Amy
申请号：
USUS2017/051846
公开号：
WO2018/053305A1
申请日:
2017.09.15
申请国别(地区):
WO
年份:
2018
代理人:
摘要：
Systems and methods for minimally invasive computer-assisted telesurgery are described. A computer-assisted teleoperated surgery system includes a teleoperated instrument actuation pod. The surgical instrument actuation pod includes a plurality of linear actuators arranged around a surgical instrument. The linear actuators engage with actuator engagement members on the instrument and so drive movable parts on the instrument. The actuation pod is mounted on a teleoperated manipulator. Instrument pod mass is close to the teleoperated manipulator to minimize the pods inertia, momentum, and gravity effects on the manipulator.Linvention concerne des systèmes et des procédés de télé-chirurgie mini-invasive assistée par ordinateur. Un système de télé-chirurgie assistée par ordinateur comprend une capsule dactionnement dinstrument de télé-opération. La capsule dactionnement dinstrument chirurgical comprend une pluralité dactionneurs linéaires disposés autour dun instrument chirurgical. Les actionneurs linéaires viennent en prise avec des éléments de mise en prise dactionneur sur linstrument, et ainsi entraînent des parties mobiles sur linstrument. La capsule dactionnement est montée sur un manipulateur de télé-opération. La masse de capsule dinstrument est proche du manipulateur de télé-opération pour réduire au minimum les effets de linertie, de lélan et de la gravité de la capsule sur le manipulateur.
