Methods of collision handling for robotic surgical systems include slipping an input handle of a user interface of the robotic surgical system relative to a pose of a tool of a surgical robot of the robotic surgical system when a portion of the surgical robot collides with an obstruction and an input handle is moved in a direction that corresponds to moving the tool towards the obstruction. The input handle having an offset relative to a desired pose of the tool after the input handle is slipped.L'invention concerne des procédés de gestion des collisions pour systèmes chirurgicaux robotiques comprenant le glissement d'une manette d'entrée d'une interface utilisateur du système chirurgical robotique en relation avec la position d'un instrument d'un robot chirurgical du système chirurgical robotique lorsqu'une partie du robot chirurgical entre en collision avec un obstacle et qu'une manette d'entrée est déplacée dans une direction qui correspond au déplacement de l'instrument vers l'obstacle. La manette d'entrée présente un décalage par rapport à la position souhaitée de l'instrument après glissement de la manette d'entrée.
