A walking assist robot provided with a foot exoskeleton is disclosed. The disclosed walking-assist robot supports a pair of lower extremity exoskeletons and a pair of lower extremity exoskeletons which are worn on a pair of legs of a user to provide an external force to move a pair of legs, And a main body that moves in accordance with the walking speed and the walking direction of the user. Each of the pair of lower extremity exoskeletons is located at a position corresponding to the position of the coxa of the user who wears the exoskeleton of the lower limb and includes a first joint capable of rotating in correspondence with the rotation range of the hip joint, A second joint which is located in correspondence with the position of the knee joint and can be rotated with power so as to correspond to the rotation range of the knee joint, a foot supporting the user's foot, a first pillar connecting the first joint and the second joint, And a second pillar for connection. Each of the first joint and the second joint rotates by the rotational power of the electric motor and includes a bracket to which the upper ends of the first and second columns are fixedly coupled and a rotation stopper that limits the rotation angle of the bracket Respectively.하지 외골격을 구비한 보행 보조 로봇이 개시된다. 개시된 보행 보조 로봇은, 사용자의 한 쌍의 다리에 착용되어 한 쌍의 다리가 움직이도록 외력(外力)을 제공하는 한 쌍의 하지 외골격, 및 한 쌍의 하지 외골격을 지지하며, 하지 외골격을 착용한 사용자의 보행 속도 및 보행 방향에 대응되게 진행하는 본체를 구비한다. 한 쌍의 하지 외골격은 각각, 하지 외골격을 착용하고 일어선 사용자의 고관절(coxa)의 위치와 대응되게 위치하며 고관절의 회전 범위와 대응되게 동력 회전 가능한 제1 관절(joint), 사용자의 무릎 관절의 위치와 대응되게 위치하며 무릎 관절의 회전 범위와 대응되게 동력 회전 가능한 제2 관절, 사용자의 발을 지지하는 발판, 제1 관절과 제2 관절을 연결하는 제1 기둥, 및 제2 관절과 발판을 연결하는 제2 기둥을 구비한다. 제1 관절 및 제2 관절은 각각, 전동 모터의 회전 동력에 의해 회전하는 것으로, 제1 기둥 및 제2 기둥의 상단부가 고정 결합되는 브라켓, 및 브라켓의 회전 각도를 제한하는 회전 스토퍼(stopper)를 구비한다.
