PROBLEM TO BE SOLVED: To perform training that improves physical ability of a user.SOLUTION: A walking training robot that improves physical ability of a user includes: a body part (11)； a handle part (12) provided to the body part that the user can grip； a detection part (13) for detecting a handle load on the handle part； a walking support part (15) for determining a load applied to a walking exercise of the user by the walking training robot on the basis of the handle load detected by the detection part； a moving device (16) having a rotation body (20) for controlling the rotation body and moving the walking training robot on the basis of the load of the walking training robot determined by the walking support part； a posture estimation part (17) for estimating a foot lifting posture of the user on the basis of the handle load detected by the detection part； a training scenario generation part (18) for correcting a training scenario for causing the user to perform a foot lifting exercise on the basis of the foot lifting posture； and a presentation part (19) for presenting an instruction to the user based on the training scenario.SELECTED DRAWING: Figure 1COPYRIGHT: (C)2020,JPO&INPIT【課題】ユーザの身体能力を向上させる訓練を行う。【解決手段】本開示の歩行訓練ロボットは、ユーザの身体能力を向上させる歩行訓練ロボットであって、本体部（１１）と、前記本体部に設けられ、前記ユーザが把持可能なハンドル部（１２）と、前記ハンドル部にかかるハンドル荷重を検知する検知部（１３）と、前記検知部で検知された前記ハンドル荷重に基づいて、前記ユーザの歩行運動に対して当該歩行訓練ロボットが与える負荷を決定する歩行支援部（１５）と、回転体（２０）を有し、前記歩行支援部で決定された当該歩行訓練ロボットの前記負荷に基づいて、前記回転体を制御して当該歩行訓練ロボットを移動させる移動装置（１６）と、前記検知部で検知された前記ハンドル荷重に基づいて、前記ユーザの足上げ姿勢を推定する姿勢推定部（１７）と、前記足上げ姿勢に基づいて、前記ユーザに足上げ運動を行わせる訓練シナリオを補正する訓練シナリオ生成部（１８）と、前記訓練シナリオに基づく前記ユーザへの指示を提示する提示部（１９）と、を備える。【選択図】図１
