surgical instruments in the development of end to force the operator to accurately measure the feedback that will be so, inside is empty and consisting of a tubular shaft, and the fixed end member, which is installed in a state of being fixed to the distal end of the shaft, towards the fixed end side to the distal end of the shaft member and the operation member is terminated, accessed or spaced such that the installation work done, the distal end of the shaft and a drive casing that is installed connected to the other end, and the drive reel is provided inside a drive casing, the drive reel connected to the operation terminal and the driving member, and a wire for transmitting the rotational force of the drive reel to the operation terminal member, both ends to both ends of the shaft part is fixed and the drive wire and the sheath member to be inserted in the installation, the installation in the shaft and provides a minimally invasive surgical robot for the force sensor comprises a force sensor for sensing a change in the force acting on the attachment shaft.수술도구의 끝단에서 발생하는 힘을 정확하게 측정하여 시술자에게 피드백해줄 수 있도록, 내부가 빈 통형상으로 이루어지는 샤프트와, 샤프트의 말단부에 고정된 상태로 설치되는 고정 말단부재와, 샤프트의 말단부에 고정 말단부재쪽을 향하여 접근 또는 이격되는 작동이 이루어지도록 설치되는 작동 말단부재와, 샤프트의 말단부 반대쪽에 연결 설치되는 구동케이스와, 구동케이스의 내부에 설치되는 구동릴과, 구동릴과 작동 말단부재를 연결하며 구동릴의 회전력을 작동 말단부재에 전달하는 구동와이어와, 샤프트의 양단에 양쪽 끝부분이 고정되고 구동와이어가 내부에 삽입 설치되는 시스부재와, 샤프트에 설치되고 샤프트에 작용하는 힘의 변화를 감지하는 힘센서를 포함하는 힘센서가 부착된 최소침습수술용 로봇을 제공한다.
