一种基于线驱动调节倾角的机械臂及果品采摘装置
- 专利权人:
- 山东大学
- 发明人:
- 李安海,葛德俊,张承前
- 申请号：
- CN201910934968.4
- 公开号：
- CN110663358A
- 申请日:
- 2019.29.09
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种基于线驱动调节倾角的机械臂及果品采摘装置,包括第一臂、第二臂和连接板,所述连接板的一端与第一臂通过第一销轴铰接,另一端与第二臂通过第二销轴铰接,所述第一臂靠近连接板的一端设有第一圆弧面,第二臂靠近连接板的一端设有与第一圆弧面相切的第二圆弧面,所述第二圆弧面在连接板的约束下沿第一圆弧面周向滚动且不发生相对滑动,改变第一臂和第二臂轴线形成的夹角,通过机械臂之间的圆弧接触面配合滑轮组驱动,配合钢缆的定滑轮‑动滑轮绕线方式实现了张力放大的作用,从而减小了电机的驱动力矩,减小了机械臂末端的转动惯量,达到更为精准的位置调整和快速响应的效果。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
