一种基于动力膝下假肢的阻抗控制方法
- 专利权人:
- 北京大学
- 发明人:
- 袁克彬,王启宁,朱金营,王龙
- 申请号：
- CN201010281463.1
- 公开号：
- CN101961271B
- 申请日:
- 2010.09.13
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2012
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种基于动力膝下假肢的阻抗控制方法，其特征在于：在某一确定的踝关节位置，通过控制动力膝下假肢电机的输出力矩来控制与所述电机串联的弹簧的形变量，进而控制踝关节产生期望的阻抗。本发明的控制方法是一种主动控制方法，在脚着地期的三个阶段对假肢进行控制，使假肢能够更好地模仿人正常肢体行走时的步态。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
