用于下肢运动训练的外骨骼机器人及其运动控制方法
- 专利权人:
- 上海大学
- 发明人:
- 沈林勇,吴静文,文忠,钱晋武,章亚男
- 申请号：
- CN201210555816.1
- 公开号：
- CN103040586A
- 申请日:
- 2012.12.20
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2013
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及了一种用于下肢运动训练的外骨骼机器人及其运动控制方法。本机器人包括支撑平衡架、外骨骼机械腿、跑步机和控制系统四部分组成。运动控制方法提供两种模式，分别为被动步行运动和主动步行运动模式：被动步行运动模式下，控制机器人带动操作者完成特定的运动或以正确的生理学步态轨迹运动；主动步行运动模式下，机器人抑制操作者有限的异常运动，直接修正或通过自适应控制器产生操作者期望的步态训练轨迹，间接实现机器人提供步行运动辅助力、阻抗力的目的。本发明能够提高人体肢体运动能力，辅助人进行行走运动，降低人在负重或长时间行走情况下的运动强度。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
