PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a walking aid which can swing a leg device well synchronized with walking motion imaged by a user.SOLUTION: The walking aid includes a leg device, an actuator, and a controller. The leg device includes a mechanism in which a thigh link and a crus link respectively set on the thigh and the crus of a user are swingably connected by a rotary joint. The actuator swings the crus link around a rotary shaft of the rotary joint. The controller controls the actuator so that a swing angle of the crus link follows a target pattern in which a temporal change for one step of an idling-leg knee angle is described. The controller starts a control of following the target pattern on condition that the front-rear direction position, relative to a waist position of the leg wearing the leg device, moves forward by a first distance threshold or more than the waist position and then moves rearward by a second distance threshold or more than the waist position.COPYRIGHT: (C)2012,JPO&INPIT【課題】ユーザがイメージする歩行動作とうまく同期して脚装具を揺動することができる歩行支援装置を提供する。【解決手段】歩行支援装置は、脚装具とアクチュエータとコントローラを備える。脚装具は、ユーザの大腿と下腿に夫々装着される大腿リンクと下腿リンクが回転ジョイントによって揺動可能に連結されている機構を有する。アクチュエータは、回転ジョイントの回転軸周りに下腿リンクを揺動させる。コントローラは、下腿リンクの揺動角が、遊脚膝角度の一歩分の経時的変化を記述した目標パターンに追従するようにアクチュエータを制御する。コントローラは、脚装具を装着した脚の足の腰位置に対する前後方向相対位置が、腰位置よりも第1距離閾値以上前方に移動した後に、腰位置よりも第2距離閾値以上後方に移動したことを条件として、前記目標パターンへの追従制御を開始する。【選択図】図1
