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一种基于混合现实的引导的手术机器人力反馈方法和装置
- 专利权人:
- 上海交通大学
- 发明人:
- 陈晓军,涂朴勋,郭妍,李东远
- 申请号：
- CN202110564837.9
- 公开号：
- CN113413214B
- 申请日:
- 2021.05.24
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2022
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种基于混合现实的引导的手术机器人力反馈方法和装置，其中方法包括：获取基础图像，并在基础图像中分割出用于机械臂末端手术器械移动的路径区域和禁止机械臂末端手术器械进入的禁止区域，其中所述禁止区域为动态区域；获得交互力，并根据输入力控制机械臂末端手术器械的速度；获取机械臂末端手术器械的位置；控制机械臂末端手术器械沿路径区域移动；当机械臂末端手术器械的位置与禁止区域的距离小于预设定的裕量值时，根据机械臂末端手术器械的位置与禁止区域的距离生成反馈阻力，其中所述反馈阻力的大小和机械臂末端手术器械的位置与禁止区域的距离反相关。与现有技术相比，本发明具有提高机器人控制准确度等优点。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
