机械臂
- 专利权人:
- 微创(上海)医疗机器人有限公司
- 发明人:
- 何超,李涛,杨捷,王常春
- 申请号：
- CN201510567721.5
- 公开号：
- CN105232153B
- 申请日:
- 2015.08.09
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供了一种机械臂,滑动部件、第一旋转关节、摆动部件及第二旋转关节顺次连接;所述摆动部件包括连杆和拉杆,所述连杆的两端分别与所述第一旋转关节和所述第二旋转关节相连,所述拉杆的两端分别与所述第一旋转关节和所述第二旋转关节相连,形成四个连接点,所述四个连接点顺次相连的连线形成平行四边形。由此可见,本申请的机械臂具有四自由度调整结构,能够灵活的调整安装于第二旋转关节上的工具臂的手术指向。与此同时,由于水平移动关节滑块部件及平行四边形机构均存在于相关的零部件内部,使得机械臂整体结构较为紧凑,在不影响机械臂整体刚度的情况下,能够较好的保持工具臂的姿态稳定性,进一步提高了机械臂的灵活性。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
