一种基于套索柔顺驱动的膝关节软质外骨骼机器人
- 专利权人:
- 南京航空航天大学
- 发明人:
- 吴青聪,张玉明,吴洪涛,陈柏,邵子宴,刘焕瑞,徐大文
- 申请号：
- CN201910156055.4
- 公开号：
- CN110053019A
- 申请日:
- 2019.01.03
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种基于套索柔顺驱动的膝关节软质外骨骼机器人,包括包括外壳、驱动装置、大腿固定装置、小腿固定装置、大腿前侧套索、大腿后侧套索。通过驱动套索带动大腿固定装置、小腿固定装置从而为膝关节的伸展和屈曲运动提供力矩。其中采用压缩弹簧代表肌纤维的被动成分及其周围的弹性组织,采用大腿前侧扭簧、大腿后侧扭簧代表肌腱和其他肌纤维串联的弹性组织。故该结构形变更贴近真实人体关节肌肉的运动变化,同时串联弹性单元具有柔顺性的功能,能够缓冲外界的冲击和扰动,提升训练过程中的安全性与舒适性。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
