一种可变刚度下肢外骨骼助力机器人
- 专利权人:
- 南京航空航天大学
- 发明人:
- 吴青聪,朱杨辉,陈柏,陈喜,徐大文
- 申请号：
- CN201910768255.5
- 公开号：
- CN110652425A
- 申请日:
- 2019.20.08
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种可变刚度下肢外骨骼助力机器人,用以穿戴在人体下肢上,包括腰部机构、髋部机构、膝部机构;通过腰部机构上的驱动电机和驱动盘作为驱动源,而将驱动套索索正转或者反转,带动下方膝部机构的输入盘正转或者反转,而使输入盘相对输出盘转动达到带动膝部关节的转动。膝部机构的输入盘与输出盘之间采用滑轮及钢丝绳形成变刚度调节作用。而调整滑轮组数就可以增加或减少关节的刚度范围,改变关节的刚度特性。使用该变刚度机构驱动,刚度可以在行走过程中主动变化,使外骨骼具有柔顺性更好,安全性更高、适应性更好、机构紧凑简单的优点。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
