The present invention provides a surgical robot device and its driving crime prevention. The present invention is a passive arm capable of establishing a position before performing surgery, an active arm connected to the passive arm, and an active arm driven to operate a surgical tool when the surgery is in progress, and installed at an end of the active arm, A cannula holder into which a cannula holding the surgical tool is inserted, a sensor unit installed between the cannula holder and an end of the active arm, and sensing a force and torque applied to the cannula holder, and the sensor It includes a controller that is connected to the unit and receives data on force and torque.본 발명은 수술 로봇 장치와 그 구동 방범을 제공한다. 본 발명은 수술을 수행하기 전에 위치를 설정할 수 있는 패시브 암과, 상기 패시브 암에 연결되며, 수술이 진행시에 수술도구를 조작하기 위해서 구동되는 액티브 암과, 상기 액티브 암의 단부에 설치되며, 상기 수술도구를 홀딩하는 캐뉼러가 삽입되는 캐뉼러 홀더와, 상기 캐뉼러 홀더와 상기 액티브 암의 단부 사이에 설치되며, 상기 캐뉼러 홀더에 가해지는 힘과 토크를 센싱하는 센서부, 및 상기 센서부와 연결되어 힘과 토크에 관한 데이터를 전달받는 컨트롤러를 포함한다.
