Problem to be solved: to provide a method of attaching an operating device to a robot arm capable of engaging an operating device with an adapter or a robot arm in a completely complete state.How to install the surgical instrument 4 to the robot arm 21 isThe first engagement portionIn the second initial postureThe operation device 4 is attached to the driving portion 21b via the adapter 6a andBy rotating the first engaging portion 611 of the second initial postureThe engaging portion 441 of the driven member is engaged with the first engaging portion 611 of the drive transmission member 61.Diagram【課題】手術器具とアダプタまたはロボットアームとを確実かつ略完全な状態で係合させることが可能な手術器具のロボットアームへの装着方法を提供すること。【解決手段】この手術器具４のロボットアーム２１への装着方法は、第１被係合部６１１を、第２初期姿勢θ２に設定した状態で、駆動部２１ｂに対してアダプタ６ａを介して手術器具４を取り付けるステップと、第２初期姿勢θ２の第１被係合部６１１を回転させることによって、被駆動部材の係合部４４１に対して駆動伝達部材６１の第１被係合部６１１を係合させるステップとを備えている。【選択図】図１８
