PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a working vehicle capable of adequately controlling the posture of an implement connected to a traveling machine body according to the conditions of a field, and carrying out tillage of smooth soil without unevenness.SOLUTION: The working vehicle comprises selecting an automatic mode (step S1: YES) when a detected value indicating a rolling angular velocity &omega is input from a rolling gyroscope sensor (step S2: YES), obtaining a detected value indicating the car speed v from a car speed sensor (step S3) obtaining a threshold value f(v) corresponding to the car speed v (step S4) then determining whether or not the detected value indicating the rolling angular velocity &omega is not lower than the threshold value f(v) (step S5) when the detected value indicating the rolling angular velocity &omega is not lower than the threshold value f(v) (step S5: YES), controlling the posture of a rotary power tiller in a horizontal mode (step S6) and when the detected value indicating the rolling angular velocity &omega is lower than the threshold value f(v) (step S5: NO), controlling the posture of the rotary power tiller in a parallel mode (step 7).COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT【課題】走行機体に連結された作業機の姿勢を圃場の状態に応じて適切に制御し、なだらかでムラのない土壌の耕耘を行うことができる作業車両を提供する。【解決手段】自動モードが選択されており(ステップS1:YES)ローリングジャイロセンサからローリング角速度ωを示す検出値が入力されているときに(ステップS2:YES)車速センサから車速vを示す検出値を取得し(ステップS3)車速vに対応する閾値f(v)を取得する(ステップS4)。そしてローリング角速度ωを示す検出値が閾値f(v)以上であるか否か判断し(ステップS5)ローリング角速度ωを示す検出値が閾値f(v)以上であるときは(ステップS5:YES)水平モードでロータリ耕耘機の姿勢を制御し(ステップS6)ローリング角速度ωを示す検出値が閾値f(v)未満であるときは(ステップS5:NO)平行モードでロータリ耕耘機の姿勢を制御する(ステップS7)。【選択図】図6
