The present invention relates to a walking control method and apparatus for a wearable robot. A walking control method for a wearable robot according to the present invention includes the steps of determining a walking state of each leg member (100) of a wearable robot (S100)； When the walking state of any one or more of the leg members 100 of the wearable robot is in a stance state, the joint angle of the joint 200 of the leg member 100 (S200)； The joint angle ( Is set at a predetermined first reference angle ( ), Or the joint angle ( Is set to a predetermined second reference angle ( (S300)； And controlling the driving unit 300 mounted on the joint 200 according to a result of the determining step S300. The present invention can prevent the control performance from being degraded according to the model error by omitting the process of establishing the model of the robot or estimating the parameters of the model in the control of the military wearing robot bearing heavy backlash.본 발명은 착용형 로봇의 보행제어방법 및 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 착용형 로봇의 보행제어방법은 착용형 로봇의 각각의 다리 부재(100)의 보행상태를 판단하는 단계(S100)； 상기 착용형 로봇의 상기 다리 부재(100) 중 어느 하나 이상의 다리 부재(100)의 보행상태가 입각(stance) 상태인 경우에는, 상기 다리 부재(100)의 관절(200)의 각도인 관절각도()를 측정하는 단계(S200)； 상기 관절각도()가 기설정된 제 1 기준각도() 미만이거나, 상기 관절각도()가 기설정된 제 2 기준각도()를 초과하는지 판단하는 단계(S300)； 및 상기 판단하는 단계(S300)의 판단결과에 따라, 상기 관절(200)에 장착된 구동부(300)를 제어하는 단계(S400)；를 포함한다. 본 발명은 무거운 등짐을 짊어진 군사용 착용형 로봇의 제어에서 로봇의 모델을 수립하거나, 모델의 파라미터를 추정하는 과정들을 생략함으로써, 모델 오차에 따른 제어 성능 저하를 방지할 수 있다.
