The present invention relates to a walking control method and apparatus for a wearable robot. A walking control method for a wearable robot according to the present invention includes the steps of: determining a walking state of each leg member (100) of a wearable robot (S100) When the walking state of any one or more of the leg members 100 of the wearable robot is in a stance state, the joint angle of the joint 200 of the leg member 100 (S200) The joint angle ( Is set at a predetermined first reference angle ( ), Or the joint angle ( Is set to a predetermined second reference angle ( (S300) And controlling the driving unit 300 mounted on the joint 200 according to a result of the determining step S300. The present invention can prevent a control performance deterioration due to a model error by omitting processes of establishing a model of a robot or estimating parameters of a model in the control of a military wearing robot carrying heavy backlash.본 발명은 착용형 로봇의 보행제어방법 및 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 착용형 로봇의 보행제어방법은 착용형 로봇의 각각의 다리 부재(100)의 보행상태를 판단하는 단계(S100) 상기 착용형 로봇의 상기 다리 부재(100) 중 어느 하나 이상의 다리 부재(100)의 보행상태가 입각(stance) 상태인 경우에는, 상기 다리 부재(100)의 관절(200)의 각도인 관절각도()를 측정하는 단계(S200) 상기 관절각도()가 기설정된 제 1 기준각도() 미만이거나, 상기 관절각도()가 기설정된 제 2 기준각도()를 초과하는지 판단하는 단계(S300) 및 상기 판단하는 단계(S300)의 판단결과에 따라, 상기 관절(200)에 장착된 구동부(300)를 제어하는 단계(S400)를 포함한다. 본 발명은 무거운 등짐을 짊어진 군사용 착용형 로봇의 제어에서 로봇의 모델을 수립하거나, 모델의 파라미터를 추정하는 과정들을 생략함으로써, 모델 오차에 따른 제어 성능 저하를 방지할 수 있다.
