PROBLEM TO BE SOLVED: To assist walking depending on the type of a walking surface.SOLUTION: When a wearer generates joint moment to walk, a wearable robot 1 reduces the joint moment, which is generated by the wearer, by driving each assist actuator. The wearable robot 1, which can compute an angle of each joint, determines the type of the walking surface, on which the wearer walks, from the angles of the joints and the presence or absence of ground contact of his/her toes and heels. The wearable robot 1 adjusts a force of each assist actuator depending on the determined type of the walking surface, so that the wearer can walk upstairs/downstairs or walk uphill/downhill with his/her force comparable with his/her force required when walking on a flat area. Thus, the wearable robot 1 determines each walking scene and provides an assist force appropriate for the walking scene, so that the wearer can walk without becoming conscious of the force output by himself/herself depending on a difference between the walking scenes.COPYRIGHT: (C)2012,JPO&INPIT【課題】歩行面の種類に応じた歩行支援を行う。【解決手段】装着型ロボット1は、装着者が歩行のために関節モーメントを発生させる際に、各アシストアクチュエータを駆動して装着者が発生させる関節モーメントを軽減する。装着型ロボット1は、各関節の角度を計算することができ、これら関節の角度とつま先や踵の接地の有無から、装着者が歩行する歩行面の種類を判定する。装着型ロボット1は、判定した歩行面の種類に応じて各アシストアクチュエータの力を調節することにより、平地を歩行しているのと同程度の力加減で階段や坂道を上り下りできるようにする。このように、装着型ロボット1は、各歩行シーンを判定し、歩行シーンに応じたアシスト力を与えることで歩行シーンの違いで人が出力する力を意識することなく歩けるようにする。【選択図】図1
