KOREA POLYTECHNIC UNIVERSITY INDUSTRY ACADEMIC COOPERATION FOUNDATION;한국산업기술대학교산학협력단
发明人:
LEE, Eung Hyuk,이응혁,EOM, Su Hong,엄수홍,JANG, Mun Suck,장문석,LEE, Won Young,이원영
申请号：
KRKR2014/011114
公开号：
WO2015/099292A1
申请日:
2014.11.19
申请国别(地区):
KR
年份:
2015
代理人:
摘要：
The present invention relates to a system and a method for controlling a joint angle of a knee-joint type walking training robot which estimates a walking stage of a person receiving rehabilitation for walking and actively responds to the walking stage on the basis thereof. The present invention can easily control the joint angle of the knee-joint type walking training robot by providing a configuration comprising: a pressure measuring device for measuring the pressure on the sole of a walker's foot by using a pressure sensor； and a joint angle estimating device for estimating the joint angle of a knee-joint by extracting movement time of the walk and the length of the part of the sole contacting the ground on the basis of the sole's pressure measured by the pressure measuring device.La présente invention concerne un système et un procédé pour commander un angle d'articulation d'un robot d'entraînement à la marche du type articulation de genou, qui estiment un stade de marche d'une personne recevant une rééducation de marche et répondent activement au stade de marche sur la base de ce dernier. La présente invention peut commander facilement l'angle d'articulation du robot d'entraînement à la marche du type articulation de genou, en fournissant une configuration comprenant : un dispositif de mesure de pression pour mesurer la pression sur la plante d'un pied d'un marcheur à l'aide d'un capteur de pression ； et un dispositif d'estimation d'angle d'articulation pour estimer l'angle d'articulation d'une articulation de genou en extrayant une durée de mouvement de la marche et la longueur de la partie de la plante en contact avec le sol, sur la base de la pression de la plante mesurée par le dispositif de mesure de pression.보행 재활자의 보행 단계를 추정하고 이를 바탕으로 보행 단계에 따라 능동적으로 대응하는 슬관절형 보행훈련로봇의 관절각 제어 시스템 및 제어방법에 관한 것으로, 압력센서를 이용하여 보행자의 발바닥의 압력을 측정하는 압력 측정장치 및 상기 압력 측정장치에서 측정한 발바닥의 압력을 기초로 보행의 이동시간과 발바닥이 지면에 닿는 길이를 추출하여 슬관절의 관절각을 추정하는 관절각 추정장치를 포함하는 구성을 마련하여, 슬관절형 보행훈련로봇의 관절각을 용이하
