A flexible tube insertion device (10) that has a flexible tube (33), variable-rigidity parts (60), a status detection unit (70), a shape calculation unit (81), and a rigidity control unit (91). In accordance with the displacement of a second insertion path for the flexible tube (33) that is based on shape information calculated by the shape calculation unit (81) at a second time in relation to a first insertion path for the flexible tube (33) that is based on shape information calculated by the shape calculation unit (81) at a first time, the rigidity control unit (91) controls changes in the bending rigidity of the flexible tube (33) that are brought about by the variable-rigidity parts (60) for segments (37) of the flexible tube (33) that correspond to displaced portions of the insertion path.L'invention concerne un dispositif d'insertion de tube souple (10) comprenant un tube souple (33), des parties à rigidité variable (60), une unité de détection d'état (70), une unité de calcul de forme (81) et une unité de commande de rigidité (91). Selon le déplacement d'une seconde trajectoire d'insertion du tube souple (33) qui repose sur les données de forme calculées par l'unité de calcul de forme (81) au niveau d'un deuxième temps en relation avec une première trajectoire d'insertion du tube souple (33) qui repose sur les données de forme calculées par l'unité de calcul de forme (81) au niveau d'un premier temps, l'unité de commande de la rigidité (91) contrôle les changements de la rigidité à la flexion du tube souple (33) qui sont causés par les parties à rigidité variable (60) des segments (37) du tube souple (33) qui correspondent aux parties déplacées de la trajectoire d'insertion.可撓管挿入装置（１０）は、可撓管（３３）と、剛性可変部（６０）と、状態検出部（７０）と、形状算出部（８１）と、剛性制御部（９１）とを有する。剛性制御部（９１）は、第１時刻にて形状算出部（８１）によって算出された形状情報に基づく可撓管（３３）の第１挿入経路に対する、第２時刻にて形状算出部（８１）によって算出された形状情報に基づく可撓管（３３）の第２挿入経路の変位量に応じて、挿入経路の変位部分に対応する可撓管（３３）のセグメント（３７）に対して剛性可変部（６０）によって実施される可撓管（３３）の曲げ剛性の変更を制御する。
