Provided is a flexible pipe insertion apparatus that has a flexible pipe to be inserted into an insertion receiving body. This flexible pipe insertion apparatus has: a rigidity variable unit that is arranged in the flexible pipe and that can vary the bending rigidity of the flexible pipe； a rigidity variable driving unit that drives the rigidity variable unit； a rotation detection sensor that detects the rotation of the flexible pipe about a center axis； and an insertion shape detection sensor that detects the bent shape of the flexible pipe. When the flexible pipe is loop-shaped and rotates about the center axis thereof on the basis of information about the rotation detected by the rotation detection sensor and information about the bent shape detected by the insertion shape detection sensor, a rigidity variable control unit drives the rigidity variable driving unit so as to increase the bending rigidity of the rigidity variable unit.L'invention concerne un appareil d'insertion de tuyau flexible comprenant un tuyau flexible destiné à être inséré dans un corps de réception d'insertion. L'appareil d'insertion de tuyau flexible comprend : une unité de variable de rigidité, qui est disposée dans le tuyau flexible et qui peut faire varier la rigidité à la flexion du tuyau flexible ； une unité d'entraînement de variable de rigidité qui entraîne l'unité de variable de rigidité ； un capteur de détection de rotation qui détecte la rotation du tuyau flexible autour d'un axe central ； et un capteur de détection de forme d'insertion qui détecte la forme courbée du tuyau flexible. Lorsque le tuyau flexible est en forme de boucle et tourne autour de son axe central sur la base d'informations concernant la rotation détectée par le capteur de détection de rotation et des informations concernant la forme courbée détectée par le capteur de détection de forme d'insertion, une unité de commande de variable de rigidité entraîne l'unité d'entraînement de variable de rigidité de façon à
