The flexible tube insertion device according to one embodiment of the present invention includes: a tubular insertion portion to be inserted into a subject, the insertion portion having a bending portion on a distal end and a flexible tube portion provided on a base end side of the bending portion； multiple rigidity variable units which are individually provided on each of multiple segments provided along the flexible tube portion in the longitudinal direction and which change the flexural rigidity of the flexible tube portion on a segment-to-segment basis； a rigidity variable control unit which controls changes in the flexural rigidity of the flexible tube portion by the rigidity variable units； and a shape acquisition unit which acquires a bend shape of the bending portion. When it is determined that the flexible tube portion is passing through a bent section of the subject on the basis of the bend shape of the bending portion acquired by the shape acquisition unit, the rigidity variable control unit controls at least one of the rigidity variable units so as to change the flexural rigidity of the flexible tube portion in at least one of the rigidity variable units.L'invention concerne, selon un mode de réalisation, un dispositif d'insertion de tube flexible comprenant : une partie d'insertion tubulaire à insérer dans un sujet, la partie d'insertion présentant une partie courbure sur une extrémité distale et une partie tube flexible fournie sur un côté extrémité de base de la partie courbure ； de multiples unités à rigidité variable individuellement présentes sur chacun des multiples segments disposés le long de la partie tube flexible dans la direction longitudinale et qui modifient la rigidité à la flexion de la partie tube flexible d'un segment à l'autre ； une unité de commande de rigidité variable qui commande des changements de la rigidité à la flexion de la partie tube flexible par les unités de rigidité variable ； et une unité d'acquisition de forme qui acqu
