A method for harvesting hidden vegetables and fruits on the basis of a depth association perception algorithm, comprising: acquiring RGB channel color images, a D channel depth image and an I channel infrared image； normalizing the resolution of the acquired images； removing an area in an image after resolution normalization that is outside of the working area of a harvesting robot； identifying a matured target, and labeling in a cropped image each pixel of the matured target； determining whether the matured target is hidden； when hidden, restoring the images in the RGBD channels for the whole matured target； when not hidden, directly acquiring the images in the RGBD channels for the whole matured target； and according to the images in the RGBD channels for the whole matured target, extracting the place and posture of the matured target to the harvesting robot. The present method experiences less interference from the environment and works more stably； moreover, full RGBD information of a target may be estimated, and the success rate of robot harvesting may be increased. Further disclosed is a corresponding harvesting system.La présente invention concerne un procédé de récolte de légumes et de fruits cachés sur la base d'un algorithme de perception d'association de profondeur, lequel comprend les étapes consistant à : acquérir des images en couleur de canal RGB, une image de profondeur de canal D et une image infrarouge de canal I ； normaliser la résolution des images acquises ； éliminer, après normalisation de résolution, une zone dans une image qui est à l'extérieur de la zone de travail d'un robot de récolte ； identifier une cible mûre, et marquer dans une image recadrée chaque pixel de la cible mûre ； déterminer si la cible mûre est cachée ； lorsqu'elle est cachée, restaurer les images dans les canaux RGBD pour la cible mûre entière ； lorsqu'elle n'est pas cachée, acquérir directement les images dans les canaux RGBD pour la cible mûre entière ； et en fonction de
