手术机器人及其末端器械的控制方法、控制装置
- 专利权人:
- 深圳市精锋医疗科技有限公司
- 发明人:
- 王建辰,高元倩,其他发明人请求不公开姓名
- 申请号：
- CN201910854902.4
- 公开号：
- CN110464472A
- 申请日:
- 2019.10.09
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种手术机器人及其末端按器械的的控制方法、控制装置。该控制方法包括:获取受控末端器械在第一坐标系的第一目标位姿信息;分解第一目标位姿信息获得受控末端器械在第二坐标系的第二目标位姿信息及机械臂远端在第一坐标系的第三目标位姿信息;根据第二目标位姿信息控制相应操作臂中各关节组件联动,并根据第三目标位姿信息控制机械臂中各关节组件联动,以使受控末端器械在机械臂和操作臂联动下到达第一目标位姿信息对应的目标位姿。本发明可扩大末端器械的运动范围进而容易使用。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
