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手术机器人及末端器械的控制方法、控制装置、存储介质
- 专利权人:
- 深圳市精锋医疗科技有限公司
- 发明人:
- 王建辰,高元倩,其他发明人请求不公开姓名
- 申请号：
- CN201910854104.1
- 公开号：
- CN110464469A
- 申请日:
- 2019.10.09
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种手术机器人及末端器械的控制方法、控制装置、存储介质。该方法包括:结合分解获得的各组位姿信息集合计算机械臂远端的第一目标位姿信息、图像末端器械的第二目标位姿信息、各受控操作末端器械的第三目标位姿信息及各受控操作末端器械的第四目标位姿信息;在各目标位姿信息均有效时,根据第一目标位姿信息控制机械臂运动,根据第二目标位姿信息控制图像末端器械对应的操作臂运动以使图像末端器械保持于当前位姿,根据各第三目标位姿信息控制对应受控操作末端器械的操作臂运动,根据各第四目标位姿信息控制对应非受控操作末端器械的操作臂运动。本发明有利于术中在保持视野不变的前提下,扩大操作末端器械的操作空间。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
