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手术机器人及其末端器械的控制方法、控制装置
- 专利权人:
- 深圳市精锋医疗科技有限公司
- 发明人:
- 王建辰,高元倩,其他发明人请求不公开姓名
- 申请号：
- CN201910854118.3
- 公开号：
- CN110559083A
- 申请日:
- 2019.10.09
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种手术机器人及其末端器械的控制方法、控制装置。该控制方法包括:获取机械臂远端在第一坐标系的第一目标位姿信息及各受控操作末端器械在第一坐标系的当前位姿信息;在机械臂远端到达第一目标位姿信息对应的目标位姿的条件下,分别换算各受控操作末端器械在第一坐标系的当前位姿信息获得相应受控操作末端器械在第二坐标系的第二目标位姿信息;根据第一目标位姿信息控制机械臂中各关节组件联动以使机械臂远端到达与第一目标位姿信息对应的目标位姿,并分别根据各第二目标位姿信息控制相应操作臂中各关节组件联动使相应受控操作末端器械保持当前位置及/或姿态不变。本发明能够在术中容易且安全地对机械臂实现调整。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
