A surgical instrument includes an end effector that is opened and closed, a manipulation unit that manipulates the end effector in a first direction so that the end effector applies an acting force to a target, a grip detecting unit that acquires an information used to determine whether the end effector applies the acting force to the target, a driving unit that drives the end effector to be opened and closed, and a control unit that controls the driving unit based on the information input to the manipulation unit. When the control unit determines that the end effector is applying the acting force to the target based on the information acquired by the grip detecting unit, the control unit sets an acting force increasing zone of a predetermined range in a first movable range in the first direction of the manipulation unit, sets a neutral zone in a remaining area of the first movable range, controls the driving unit so that the acting force increases with a constant gradient with respect to an amount of manipulation of the manipulation unit in the acting force increasing zone, and controls the driving unit so that the acting force is kept constant regardless of the amount of manipulation of the manipulation unit in the neutral zone.L'invention concerne un instrument chirurgical qui comprend un effecteur terminal qui est ouvert et fermé, une unité de manipulation qui manipule l'effecteur terminal dans une première direction de telle sorte que l'effecteur terminal applique une force d'actionnement à une cible, une unité de détection de préhension qui acquiert des informations utilisées pour déterminer si l'effecteur terminal applique ou non la force d'actionnement à la cible, une unité d'entraînement qui amène l'effecteur terminal à s'ouvrir et à se fermer, et une unité de commande qui commande l'unité d'entraînement sur la base des informations entrées dans l'unité de manipulation. Lorsque l'unité de commande détermine que l'effecteur terminal applique la force d'actio
