A surgical instrument includes an end effector, a manipulation unit, a grip detecting unit, a driving unit, and a control unit. When the control unit determines that the end effector is applying the acting force to the target based on the information acquired by the grip detecting unit, the control unit sets an acting force increasing zone of a predetermined range in a first movable range in the first direction of the manipulation unit, sets a neutral zone in a remaining area of the first movable range, controls the driving unit so that the acting force increases with a constant gradient with respect to an amount of manipulation of the manipulation unit in the acting force increasing zone, and controls the driving unit so that the acting force is kept constant regardless of the amount of manipulation of the manipulation unit in the neutral zone.L'invention concerne un instrument chirurgical qui comprend un effecteur terminal qui est ouvert et fermé, une unité de manipulation qui manipule l'effecteur terminal dans une première direction de telle sorte que l'effecteur terminal applique une force d'actionnement à une cible, une unité de détection de préhension qui acquiert des informations utilisées pour déterminer si l'effecteur terminal applique ou non la force d'actionnement à la cible, une unité d'entraînement qui amène l'effecteur terminal à s'ouvrir et à se fermer, et une unité de commande qui commande l'unité d'entraînement sur la base des informations entrées dans l'unité de manipulation. Lorsque l'unité de commande détermine que l'effecteur terminal applique la force d'actionnement à la cible sur la base des informations acquises par l'unité de détection de préhension, l'unité de commande configure une zone d'augmentation de force d'actionnement d'une plage prédéterminée dans une première plage mobile dans la première direction de l'unité de manipulation, configure une zone neutre dans une zone restante de la première plage mobile, commande l'unité d'entraînem
