PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a surgical instrument which can appropriately control an acting force on an end effector without changing the sense of use of an operator.SOLUTION: The surgical instrument including an end effector that is opened and closed, and a manipulation unit that manipulates the end effector in a first direction so that the end effector applies an acting force to a target, includes a grip detecting unit that determines whether the end effector applies the acting force to the target, a driving unit that drives the end effector, and a control unit that controls the driving unit. When the control unit determines that the end effector is applying the acting force to the target, the control unit sets an acting force increasing zone R3 of a predetermined range in a movable range in the first direction of the manipulation unit, sets a dead zone R2 in a remaining area of the movable range, controls the driving unit so that the acting force increases with a constant gradient with respect to an amount of manipulation of the manipulation unit in the acting force increasing zone, and controls the driving unit so that the acting force is kept constant regardless of the amount of manipulation of the manipulation unit in the dead zone.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】術者の使用感を変化させずに、エンドエフェクタに生じる作用力を好適に制御する。【解決手段】開閉するエンドエフェクタと、エンドエフェクタを操作するための操作部とを備え、操作部を第一の方向に操作すると、エンドエフェクタが対象物に作用力を加える本発明の手術器具は、エンドエフェクタが対象物に作用力を加えているか否かを判定するための把持検出部と、エンドエフェクタを駆動する駆動部と、駆動部を制御する制御部とを備え、制御部は、エンドエフェクタが対象物に作用力を加えていると判定したときに、操作部の前記第一の方向における可動範囲内に所定範囲の作用力増加帯R3を設定し、可動範囲内の残りの領域に不感帯R2を設定し、作用力増加帯においては、操作部の操作量に対して一定の傾きで作用力が増加するように駆動部を制御し、不感帯においては、操作部の操作量に関わらず作用力が一定に保持されるように駆動部を制御する。【選択図】図7
