In order to provide a medical manipulator to which it is easy to mount a distal unit, a medical manipulator (100) is configured so that a distal end side and a proximal end side can be attached and detached and comprises: a distal unit (300) that is provided with an end effector (380) on the distal end side, joint sections (373, 377) that are arranged on the proximal end side of the end effector, and first force transmission sections (303, 304) that transmit direct force in the lengthwise direction for moving the end effector or the joint sections and a proximal end unit (200) that can be attached to or detached from the distal unit at the distal end and that is provided with a drive unit (201) that generates force for moving the end effector or the joint sections on the proximal end side and second force transmission sections (207, 208) that transmit force emitted from the drive unit to the distal end side. The distal unit comprises a first direct force conversion mechanism (301, 302, 327) that converts the force of the second force transmission sections into direct force when the distal unit is mounted to the proximal unit by connecting the distal unit to the first force transmission sections.Linvention concerne un manipulateur médical sur lequel il est simple de monter une unité distale. Le manipulateur médical (100) selon linvention est configuré de sorte quun côté extrémité distale et un côté extrémité proximale puissent être reliés et séparés, et il comprend : une unité distale (300) pourvue dun effecteur terminal(380) sur le côté extrémité distale, de parties de joint (373, 377) qui sont disposées sur le côté extrémité proximale de leffecteur terminal, et de premières parties de transmission de force (303, 304) qui transmettent une force directe dans le sens de la longueur pour déplacer leffecteur terminal ou les parties de joint et une unité extrémité proximale (200) pouvant être reliée à lunité distale ou séparée de celle-ci au niveau de lextrémité distale
