一种基于激光焊缝跟踪传感器的机器人焊接运动控制方法
- 专利权人:
- 中国计量大学
- 发明人:
- 唐琛,张斌
- 申请号：
- CN201611037231.5
- 公开号：
- CN106346129A
- 申请日:
- 2016.11.23
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2017
- 代理人:
- 王佳健
- 摘要：
- 本发明公开了一种基于激光焊缝跟踪传感器的机器人焊接运动控制方法。本发明首先设定初始焊接机器人的世界坐标系、机器人末端工具坐标系、焊枪起始点、激光三角平面参数、焊接速度和运动时间。然后根据激光焊缝跟踪传感器的测量数据，从数据点集中搜索下一控制周期时的焊枪顶端位置点。最后运用遗传算法搜索焊枪的最优姿态。本发明提出的焊接机器人运动控制方法具有焊接精度高、执行效率快、通用性好等特点，可以广泛用于各种空间未知直线或者曲线焊缝的焊接。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
