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基于触觉传感器的遥操作机器人力觉临场感控制方法
- 专利权人:
- 东南大学
- 发明人:
- 宋爱国,李新,吴涓,崔建伟
- 申请号：
- CN201010218605.X
- 公开号：
- CN101887264B
- 申请日:
- 2010.06.30
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2012
- 代理人:
- 黄雪兰
- 摘要：
- 一种基于触觉传感器的遥操作机器人力觉临场感控制方法，包括：主边回路和从边回路，主边回路由主边回路开关、主边控制器、主机器人和比较器构成，从边回路由从边控制器、从机器人和比较器构成，步骤如下：将位置差信号xu发送给从边控制器，从边控制器形成的输出控制量us，us进入输出给从机器人并用于控制从机器人运动，在从机器人上设置触觉传感器用于感知环境对从机器人作用力fe，当fe大于阈值fT时，接通主边回路中的主边回路开关，xu被输入至主边控制器，输出控制量为um，最后，将um输出至主机器人并由主机器人产生作用于操纵者的反馈力，使操作者产生力觉临场感，同时从机器人跟随主机器人运动；当反馈力信号fe小于fT时，主机器人不提供反馈力给操作者。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
