Problem to be solved.The harvest machineDischarge attitude to remove crops from the harvest tank outside the airframeA posture detecting part for detecting the attitude of an unloader which can be changed between a posture and a posture stored in an airframeA traveling control device for outputting a motion request to a traveling deviceAs a traveling control mode for controlling the behavior of the running deviceFirst run control modeA traveling control mode management section which manages the second running control mode in which the inertial load extending from the unloader is less than the first running control mode during running isIf the posture detecting section detects the stored postureThe first running control mode is used to control the running device based on the behavioral requirementsIf the attitude detecting section detects the position other than the storage postureThe second running control mode is provided with a traveling control section for controlling the running device based on the behavior request.Diagram【課題】アンローダに大きな負荷がかかることを回避できる収穫機の提供。【解決手段】収穫機は、収穫物タンクから機体の外部に収穫物を排出する排出姿勢と、機体に収納保持される収納姿勢との間で姿勢変更可能なアンローダの姿勢を検出する姿勢検出部と、走行装置に対する挙動要求を出力する走行操作具と、走行装置の挙動を制御する走行制御モードとして、第１走行制御モードと、走行時に前記アンローダに及ぶ慣性負荷が前記第１走行制御モードより少なくする第２走行制御モードとを管理する走行制御モード管理部と、姿勢検出部が前記収納姿勢を検出している場合に、前記第１走行制御モードを用いて前記挙動要求に基づき前記走行装置を制御し、姿勢検出部が収納姿勢以外を検出している場合に、第２走行制御モードを用いて挙動要求に基づき走行装置を制御する走行制御部とを備える。【選択図】図４
