An insertion shape detection device includes a flexible insertion part which has a shape estimation section that estimates a curved shape and a shape non-estimation section that does not estimate a curved shape. This insertion shape detection device includes a detected part that is disposed only in the shape estimation section and detects the curved shape of the shape estimation section. Thus, the number of the detected parts is reduced, complication of the processing of curved information and an increase in the diameter of the insertion part are prevented, and the curved shape of the insertion part is detected in a section necessary to support endoscopic observation.La présente invention concerne un dispositif de détection de forme dinsertion qui comprend une partie dinsertion flexible qui a une section destimation de forme qui estime une forme incurvée et une section de non estimation de forme qui nestime pas de forme incurvée. Ce dispositif de détection de forme dinsertion comprend une partie détectée qui est disposée uniquement dans la section destimation de forme et détecte la forme incurvée de la section destimation de forme. Ainsi, le nombre de parties détectées est réduit, une complication du traitement des informations relatives à la courbure et une augmentation du diamètre de la partie dinsertion sont empêchées, et la forme incurvée de la partie dinsertion est détectée dans une section nécessaire pour supporter lobservation endoscopique.可撓性を有する挿入部を具備する挿入形状検出装置であり、挿入部は、湾曲形状を推定する形状推定区間と、湾曲形状を推定しない形状非推定区間とを有している。この挿入形状検出装置は、形状推定区間のみに配置され、形状推定区間の湾曲形状を検出する被検出部を有している。これにより、被検出部の数を低減させ、湾曲情報の処理の複雑化及び挿入部の太径化を防ぐとともに、内視鏡観察の支援に必要な区間における挿入部の湾曲形状を検出する。
