The purpose of the present invention is to reduce the diameter of an insertion part including a manipulator and improve the operability of the manipulator. This manipulator system 1 is provided with: a flexible overtube 11 having a manipulator lumen 9B that passes therethrough in the longitudinal direction； a flexible shape sensor 13 that is removably inserted into the manipulator lumen 9B of the overtube 11 and capable of detecting the shape of the manipulator lumen 9B； a flexible manipulator 5 that can be inserted into the manipulator lumen 9B instead of the shape sensor 13； and a control unit 17 that controls the manipulator 5 on the basis of the shape of the manipulator lumen 9B detected by the shape sensor 13.L'objectif de la présente invention est de réduire le diamètre d'une partie d'insertion comprenant un manipulateur et d'améliorer l'opérabilité du manipulateur. Ce système de manipulateur 1 est pourvu de : un surtube flexible 11 comportant une lumière de manipulateur 9B qui traverse dans la direction longitudinale ； un capteur de forme flexible 13 qui est inséré de façon amovible dans la lumière de manipulateur 9B du surtube 11 et capable de détecter la forme de la lumière de manipulateur 9B ； un manipulateur flexible 5 qui peut être inséré dans la lumière de manipulateur 9B à la place du capteur de forme 13； et une unité de commande 17 qui commande le manipulateur 5 sur la base de la forme de la lumière de manipulateur 9B détectée par le capteur de forme 13.マニピュレータを含む挿入部の細径化を図りつつ、マニピュレータの操作性を向上することを目的として、本発明のマニピュレータシステム１は、可撓性を有し、長手方向に貫通するマニピュレータ用ルーメン９Ｂを有するオーバーチューブ１１と、オーバーチューブ１１のマニピュレータ用ルーメン９Ｂに挿脱可能に挿入されて、マニピュレータ用ルーメン９Ｂの形状を検出可能な可撓性を有する形状センサ１３と、形状センサ１３に代えて、マニピュレータ用ルーメン９Ｂ内に挿入可能な可撓性を有するマニピュレータ５と、形状センサ１３により検出されたマニピュレータ用ルーメン９Ｂの形状に基づいて、マニピュレータ５を制御する制御部１７とを備える。
