PROBLEM TO BE SOLVED: To correct a parameter to a parameter corresponding to detection sensitivity of a biological signal.SOLUTION: A calibration control means 162 of a motion assistance device 10 causes a power amplification means 158 to give drive force as a load (input torque) from a drive source 140 to a wearer 12 by a load generation means 164 when the wearer 12 wears the motion assistance wearing device 10. The wearer 12 with drive force given from the drive source 140 performs prescribed calibration motion to generate power from the skeletal muscle. Thus, a physical phenomenon detection means 142 detects an articulation angle accompanying the calibration motion and a biological signal detection means 144 detects myogenic potential signals. A parameter correction means 156 corrects a parameter K based on a difference between the load (input torque) calculated by a difference delivery means 154 in a phase specified by a phase specification means 152 and drive force (muscle power).COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT【課題】本発明は生体信号の検出感度に応じたパラメータに補正することを課題とする。【解決手段】動作補助装置10のキャリブレーション制御手段162は、装着者12が動作補助装着具を装着したときに、負荷発生手段164により電力増幅手段158に対して駆動源140からの駆動力を負荷(入力トルク)として装着者12に付与させる。そして、駆動源140からの駆動力を付与された装着者12は、予め決められた所定キャリブレーション動作を行って骨格筋から力を発生させる。これにより、上記キャリブレーション動作に伴って物理現象検出手段142が関節角度を検出し、生体信号検出手段144が筋電位信号を検出する。パラメータ補正手段156では、フェーズ特定手段152によって特定されたフェーズにおける差分導出手段154によって算出された負荷(入力トルク)と駆動力(筋力)との差に基づいてパラメータKを補正する。【選択図】図1
