PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a motion assisting device with a new structure, which can apply assist force corresponding to a motion of a joint of a user highly accurately and stably.SOLUTION: A joint motion assisting device 10 is provided with: assist force control means (i) for adjusting an output level of drive means 17 so that a load applied to an assistance force transmission part 12 reaches a target value of the assist force during the application of the assist force； slack prevention control means (ii) for actuating the drive means 17 so that slack of the assistance force transmission part 12 is eliminated during non-application of the assist force, and applying bias force to the assistance force transmission part 12； and a load sensor 34 for detecting a load in a stretching direction, which is applied to the assistance force transmission part 12. In at least one of the assist force control means and the slack prevention control means, the actuation of the drive means 17 is feedback-controlled based on a detection value of the load sensor 34 so that the load applied to the assistance force transmission part 12 reaches the target assist force or target bias force.SELECTED DRAWING: Figure 9【課題】使用者の関節の動きに対応したアシスト力を高精度に且つ安定して及ぼすことを可能にする、新規な構造の運動補助装置を提供する。【解決手段】関節運動補助装置１０において、（ｉ）アシスト力の作用中において補助力伝達部１２に作用する荷重がアシスト力の目標値となるように駆動手段１７の出力レベルを調節するアシスト力制御手段と、（ｉｉ）アシスト力の非作用中において補助力伝達部１２の弛みを解消するように駆動手段１７を作動させて補助力伝達部１２にバイアス力を及ぼす弛み防止制御手段とが設けられていると共に、補助力伝達部１２に作用する引張方向の荷重を検出する荷重センサ３４が設けられており、アシスト力制御手段と弛み防止制御手段との少なくとも一方において、荷重センサ３４の検出値に基づいて、補助力伝達部１２に作用する荷重が目標とするアシスト力又はバイアス力となるように駆動手段１７の作動をフィードバック制御する。【選択図】図９
